sig
  type usb
  type bluetooth
  type 'a conn
  val connect_bluetooth :
    ?check_status:bool -> string -> Mindstorm.bluetooth Mindstorm.conn
  val connect_usb :
    ?check_status:bool -> string -> Mindstorm.usb Mindstorm.conn
  val close : 'a Mindstorm.conn -> unit
  type error =
      No_more_handles
    | No_space
    | No_more_files
    | EOF_expected
    | Not_a_linear_file
    | No_linear_space
    | Undefined_error
    | File_is_busy
    | No_write_buffers
    | Append_not_possible
    | File_is_full
    | File_exists
    | Module_not_found
    | Out_of_boundary
    | Illegal_file_name
    | Pending
    | Empty_mailbox
    | Failed
    | Unknown
    | Insane
    | Out_of_range
    | Bus_error
    | Buffer_full
    | Invalid_conn
    | Busy_conn
    | No_program
    | Bad_size
    | Bad_mailbox
    | Bad_field
    | Bad_io
    | Out_of_memory
    | Bad_arg
  exception Error of Mindstorm.error
  exception File_not_found
  module Program :
    sig
      val start : ?check_status:bool -> 'a Mindstorm.conn -> string -> unit
      val stop : ?check_status:bool -> 'a Mindstorm.conn -> unit
      val name : 'a Mindstorm.conn -> string
    end
  module Motor :
    sig
      type port
      val a : Mindstorm.Motor.port
      val b : Mindstorm.Motor.port
      val c : Mindstorm.Motor.port
      val all : Mindstorm.Motor.port
      type regulation = [ `Idle | `Motor_speed | `Motor_sync ]
      type run_state = [ `Idle | `Ramp_down | `Ramp_up | `Running ]
      type state = {
        speed : int;
        motor_on : bool;
        brake : bool;
        regulation : Mindstorm.Motor.regulation;
        turn_ratio : int;
        run_state : Mindstorm.Motor.run_state;
        tach_limit : int;
      }
      val speed :
        ?tach_limit:int ->
        ?brake:bool ->
        ?sync:bool -> ?turn_ratio:int -> int -> Mindstorm.Motor.state
      val set :
        ?check_status:bool ->
        'a Mindstorm.conn ->
        Mindstorm.Motor.port -> Mindstorm.Motor.state -> unit
      val get :
        'a Mindstorm.conn ->
        Mindstorm.Motor.port -> Mindstorm.Motor.state * int * int * int
      val reset_pos :
        ?check_status:bool ->
        'a Mindstorm.conn -> ?relative:bool -> Mindstorm.Motor.port -> unit
    end
  module Sensor :
    sig
      type t
      type port = [ `S1 | `S2 | `S3 | `S4 ]
      type sensor_type =
          [ `Angle
          | `Custom
          | `Highspeed
          | `Light_active
          | `Light_inactive
          | `Lowspeed
          | `Lowspeed_9v
          | `No_sensor
          | `Reflection
          | `Sound_db
          | `Sound_dba
          | `Switch
          | `Temperature ]
      type mode =
          [ `Angle_steps
          | `Bool
          | `Celsius
          | `Fahrenheit
          | `Pct_full_scale
          | `Period_counter
          | `Raw
          | `Slope_mask
          | `Transition_cnt ]
      val set :
        ?check_status:bool ->
        'a Mindstorm.conn ->
        Mindstorm.Sensor.port ->
        Mindstorm.Sensor.sensor_type -> Mindstorm.Sensor.mode -> unit
      type data = {
        sensor_type : Mindstorm.Sensor.sensor_type;
        mode : Mindstorm.Sensor.mode;
        valid : bool;
        raw : int;
        normalized : int;
        scaled : int;
      }
      val get :
        'a Mindstorm.conn -> Mindstorm.Sensor.port -> Mindstorm.Sensor.data
      val reset_scaled :
        ?check_status:bool ->
        'a Mindstorm.conn -> Mindstorm.Sensor.port -> unit
      val get_status : 'a Mindstorm.conn -> Mindstorm.Sensor.port -> int
      val write :
        ?check_status:bool ->
        'a Mindstorm.conn ->
        Mindstorm.Sensor.port -> ?rx_length:int -> string -> unit
      val read : 'a Mindstorm.conn -> Mindstorm.Sensor.port -> string
      module Ultrasonic :
        sig
          type t
          val make :
            'a Mindstorm.conn ->
            Mindstorm.Sensor.port -> Mindstorm.Sensor.Ultrasonic.t
          val set :
            ?check_status:bool ->
            Mindstorm.Sensor.Ultrasonic.t ->
            [ `Event
            | `Meas
            | `Meas_cont
            | `Meas_interval of int
            | `Off
            | `Reset
            | `Scale_div of int
            | `Scale_mul of int
            | `Zero of int ] -> unit
          val get :
            Mindstorm.Sensor.Ultrasonic.t ->
            [ `Byte0
            | `Byte1
            | `Byte2
            | `Byte3
            | `Byte4
            | `Byte5
            | `Byte6
            | `Byte7
            | `Meas_interval
            | `Scale_div
            | `Scale_mul
            | `Zero ] -> int
          val get_state :
            Mindstorm.Sensor.Ultrasonic.t ->
            [ `Event | `Meas | `Meas_cont | `Off | `Reset ]
        end
    end
  module Sound :
    sig
      val play :
        ?check_status:bool ->
        'a Mindstorm.conn -> ?loop:bool -> string -> unit
      val stop : ?check_status:bool -> 'a Mindstorm.conn -> unit
      val play_tone :
        ?check_status:bool -> 'a Mindstorm.conn -> int -> int -> unit
    end
  module Message :
    sig
      type mailbox =
          [ `B0 | `B1 | `B2 | `B3 | `B4 | `B5 | `B6 | `B7 | `B8 | `B9 ]
      type remote =
          [ `R0 | `R1 | `R2 | `R3 | `R4 | `R5 | `R6 | `R7 | `R8 | `R9 ]
      val write :
        ?check_status:bool ->
        'a Mindstorm.conn -> Mindstorm.Message.mailbox -> string -> unit
      val read :
        'a Mindstorm.conn ->
        ?remove:bool ->
        [ `B0
        | `B1
        | `B2
        | `B3
        | `B4
        | `B5
        | `B6
        | `B7
        | `B8
        | `B9
        | `R0
        | `R1
        | `R2
        | `R3
        | `R4
        | `R5
        | `R6
        | `R7
        | `R8
        | `R9 ] -> string
    end
  type in_channel
  val open_in : 'a Mindstorm.conn -> string -> Mindstorm.in_channel
  val in_channel_length : Mindstorm.in_channel -> int
  val close_in : Mindstorm.in_channel -> unit
  val input : Mindstorm.in_channel -> string -> int -> int -> int
  type out_channel
  type out_flag = [ `Append | `Data of int | `File of int | `Linear of int ]
  val open_out :
    'a Mindstorm.conn ->
    Mindstorm.out_flag -> string -> Mindstorm.out_channel
  val close_out : Mindstorm.out_channel -> unit
  val output : Mindstorm.out_channel -> string -> int -> int -> int
  val remove : 'a Mindstorm.conn -> string -> unit
  module Find :
    sig
      type iterator
      val patt : 'a Mindstorm.conn -> string -> Mindstorm.Find.iterator
      val current : Mindstorm.Find.iterator -> string
      val current_size : Mindstorm.Find.iterator -> int
      val next : Mindstorm.Find.iterator -> unit
      val close : Mindstorm.Find.iterator -> unit
      val iter :
        'a Mindstorm.conn -> f:(string -> int -> unit) -> string -> unit
      val map :
        'a Mindstorm.conn -> f:(string -> int -> 'b) -> string -> 'b list
      val fold :
        'a Mindstorm.conn ->
        f:(string -> int -> 'b -> 'b) -> string -> 'b -> 'b
    end
  val firmware_version : 'a Mindstorm.conn -> int * int * int * int
  val set_brick_name :
    ?check_status:bool -> 'a Mindstorm.conn -> string -> unit
  type brick_info = {
    brick_name : string;
    bluetooth_addr : string;
    signal_strength : int;
    free_user_flash : int;
  }
  val get_device_info : 'a Mindstorm.conn -> Mindstorm.brick_info
  val keep_alive : 'a Mindstorm.conn -> int
  val battery_level : 'a Mindstorm.conn -> int
  val delete_user_flash : 'a Mindstorm.conn -> unit
  val bluetooth_reset : Mindstorm.usb Mindstorm.conn -> unit
  val boot : Mindstorm.usb Mindstorm.conn -> unit
  val poll_length :
    'a Mindstorm.conn -> [ `High_speed_buffer | `Poll_buffer ] -> int
  val poll_command :
    'a Mindstorm.conn ->
    [ `High_speed_buffer | `Poll_buffer ] -> int -> int * string
end